既存のフィルタ技術よりも高精度にノイズを除去
モーションセンサは、センサの時系列の計測値を原データとし、原データに何等かの演算を行うことにより、動作を表す時系列データであるモーションデータを出力する。どのような原理に基づくものであっても、このモーションデータには、一般にノイズが多く含まれている。 本発明により、時系列の原データに演算を行って得られるデータからノイズを精度よく 除去することが可能となる。 本実施形態では、画像用の空間フィルタリングの考え方を時系列のモーションデータに 導入した非線形フィルタを用いる。この非線形フィルタを、Structure-aware Temporal Bilateral Filter(SATBF)と記載する。 SATBFは、原データフレーム群と時間という二種類の異なる情報を同時に利用してモーションデータフレームのフィルタリングを行う。これにより、モーションの細かい本質的な構造を壊すことなくノイズを除去することができる。
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