牽引ロボット(力制御) - メーカー・企業と製品の一覧 | イプロス

東北大学技術：内視鏡治療用牽引システム：T24-072

牽引ロボットによる安全な病変切除手術

　内視鏡的粘膜下層剥離技術（ESD）は病変を一括切除が可能な手法であるが、手術難易度が高い。特に視野が狭かったり粘膜下層への潜り込みがスムースにできない症例では、高度な熟練技が要求される。従来、弾性部材に接続されたクリップ等で病変部を挟み牽引することで、剥離面の視野の確保や潜り込み操作を軽減する手法がある。しかし、内視鏡を介して把持部材を適切に装着することは容易ではなく、複数の処置具の操作に煩雑な手間を要するという課題があった。 　本発明は、適切な力で病変部を牽引することで、切除手技を安全かつ確実に行う牽引ロボットに関する発明である。牽引ロボット内部には電磁モーターと病変部を牽引するワイヤーを有し、力センサーを搭載することで牽引力を計測しフィードバック制御を可能とする。また、生体内で牽引部を固定する足場を備えることで、より安全かつ高精度に牽引力を検出できる。