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シンプル機構で全方向移動を実現！凹凸不整地をあらゆる方向に走ります！！
■東北大学技術のご紹介 狭い空間での移動に適した全方向移動機構の発明です。 シンプルな機構で全方向に移動します 従来：全方向移動機構は、複雑＆大型 沢山の入力を同調制御 発明：構成要素は５つだけで、シンプル＆小型 ２つの入力の回転速度の比率を変えるだけで、 全方向移動を実現 段差踏破性、走破性に優れています 踏破性：車輪半径と同じ高さの踏破を実験で確認 ⇒屋内の敷居、カーペットを乗り越え可能 走破性：１つ車輪が空転しても、他の車輪で移動 ⇒床材がバラバラ、凹凸のある屋外でも走行 動力伝達に非接触ギアの磁気歯車を採用 ⇒粉じん環境、寒暖差のある環境でも走行 ⇒機械油を嫌う衛生環境でも運用可能
薄型のまま、剛性を高めることが可能
従来、手元で操作可能な薄型の変形機構として、薄い板材を湾曲変形させるものが開発されている。物体の剛性は断面二次モーメントおよび材料のヤング率の2つに依存しているため、湾曲する変形機構では、断面二次モーメントは初期状態の断面形状に依存する。つまり、たとえヤング率が高い金属板を用いたとしても、曲げに対する剛性が低いという課題があった。また、曲げ方向の板の厚みを大きくすると、湾曲時の板の伸び量が大きくなるため、湾曲可能範囲が小さくなってしまうという課題もあった。本発明によって、薄型のままで剛性を高めることができる変形機構およびグリッパを提供することが可能になった。本発明は、細長い板状を成し、厚み方向に撓む弾性および長さ方向に沿った軸周りに捻れる弾性を有し、回転可能に連結された一対の変形体と操作支持部とを有している。各変形体は、表面が互いに内側の方向に傾くように構成されていることを特徴とする。これにより、薄型のままで剛性を高めることができる変形機構およびグリッパを提供することができる。
回転、スプロケット、並行出力、吸着、自己修復機構に関する技術を提供
■東北大学技術のご紹介（T21-112_T21-284_T20-030） ・高剛性で回転3自由度の球状歯車機構 高剛性や部品点数を削減しながら回転3自由度を実現する球状歯車機構。 (知財関連番号：特願2021-145050、整理番号：T21-112) ・自己修復するロボット 即応性を考慮した自己修復するロボット技術。 (知財関連番号：特開2020-090978、整理番号： T20-030) ・キャタピラ等のたるみを調整するスプロケット キャタピラ等の履帯のたるみを調整し解決するスプロケット。 (知財関連番号：特願2022-031799、整理番号：T21-284)
